프로젝트 Rebooting

by 정해원 | 2017-07-17 23:19
vr 로봇 아두이노 원격 현전

안녕하세요, 원격 현전 로봇제작 프로젝트 진행자 정해원입니다. 거의 5달만에 스토리를 올리는 군요 ㄷㄷ 고3이다 보니 그동안 이래저래 시간이 없어서 그만....

 아무튼, 오늘은 이런 말을 하기 위해서 온것은 아닙니다. 원례 이 프로젝트는 제 개인 프로젝트로 최대한 적은 비용으로 오래 안으로만 끝낼 생각이었습니다. 그런데, 5월달쯤에 학교 선생님께서  "인천시에서 지원해주는  '미래  메이커 동아리'에  참여해보는게 어떻니?"라고 권유해주셨고, 덕분에 제가 소속되어있는 저희학교 로봇동아리 GSD의 후배들과 함께 지원을 받으며 진행할 수 있는 정식 프로젝트가 되었습니다!!

 그래서 프로젝트도 리부팅 할겸 이번에는 매번 활동을 진행할 때  마다 별로 한 일이 없어도 이곳에 진행 상황을 올리고자 합니다. 앞으로도 제 프로젝트 잘 부탁 드립니다!!


-상체와 하체 각각에 아두이노 보드를 장착한다

-VR고글을 통하여 영상을 확인하지만 실제로는 VR(가상 현실)보다는 먼 거리의 실제 풍경을 마치 그 장소에 있는 것처럼 느끼게 해주는 것이기 때문에 AR(증강현실)에 가깝다고 할 수 있다.

1.상체

-수신부는 아두이노 uno보드를, 송신부는 아두이노 mega보드를 사용하며 통신은 xbee모듈을 이용한다.

(1)머리

-서보모터 팬틸트 거치대를 이용하여 2축 움직임을 구현.

-미니드론 cx-10w내장 wi-fi카메라를 사용하며 전용 앱의 화면 분할 기능과 vr고글을 활용하여 로봇이 보는 화면을 봄

-기울기 센서를 vr고글에 장착하여 머리의 기울기에 맞춰 서보모터 팬틸트가 움직이도록 설계.

(2)로봇 손

-5손가락, 손목, 팔이 움직일 수 있도록 제작

-로봇 손은 손가락 끝에 연결된 와이어를 서보모터에 연결하여 서보모터가 와이어를 당김으로 써 손가락이 구부러질 수 있도록 한다.

-장갑의 손가락마다 휨 센서를 부착하여 손가락의 휘어지는 정도를 측정하고 이 값에 맞게 서보모터를 제어함으로써 로봇손이 사람의 손동작을 따라할 수 있도록 한다.

-기울기 센서를 사용하여 손목의 회전이나 팔의 앞 뒤 운동을 측정하고 이대로 로봇손이 움직이도록 한다.

-로봇 손에는 마찰력을 높여 더 쉽게 물건을 집을 수 있게 하기 위해 고무 등을 부착한다.

2.하체

-수신부와 송신부 모두 아두이노 uno보드를 사용하며 통신은 블루투스를 이용한다.

-형태는 무한 궤도이며 조종은 조이스틱을 이용한다.


 

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