2017/7/20

by 정해원 | 2017-07-21 01:42
RC카 vr 로봇 아두이노 원격 현전

첨부파일

2017/7/20 활동 내용 입니다.

1. 데이터 장갑 제작

손가락의 휘는 정도를 측정해서 로봇으로 송신해줄 데이터 장갑을 제작했습니다. 휨센서 5개를 사용하다  보니 선 정리가 잘 안되서 너무 복잡하네요;; 로봇손 프로토 타입을 제작할 때 와는 다르게 이번에는 장갑에 휨 센서를 글루건을 사용해 직접 붙였습니다. 덕분에 잘 떨어지지 않아서 좋네요.

사진의   오른쪽이  데이터 장갑이고 왼쪽은 서보모터 작동 테스트용 회로 입니다.


2. XBEE를 사용하여 데이터 장갑을 통해  서보모터 5개를 제어하는 프로그렘 작성

이번 프로젝틔 핵심이라고 할 수 있는 로봇손을 제어하기 위해 데이터 장갑으로 서보모터를 제어하는 프로그렘을 작성했습니다. 프로토 타입때와는 다른 방식으로 프로그렘을 작성했고 덕분에  서보 모터가 매끄럽게 움직이지 않거나 떨림 현상 없이 부드러운 움직임을 보여 줍니다. 역시 서보모터를 5개씩이나 연결하는건 단순하면서도 복잡한 작업이네요;;


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