ARKS 디자인

by ARK | 2018-06-25 01:36
디자인 로봇

도구

  • Fusion360

 
안녕하세요, 오랜만으로 ARKS에 대해 올립니다.

2018년4월19일 작성한 보고서 입니다.야자 빼고싶고 Makewith 활동하는데도
도움이 될 것 같아서 작성했습니다.

팔을 앞뒤로 뻗을때 위치를 알기 위해 어깨의 가는 원기둥으로 가변저항을 돌리려고 했는데
너무 가늘고 그외 여러 문제가 많아서 다시 디자인했습니다.


어깨를 만들면서 가장 큰 어려움은 복잡함과 호환성이었습니다.
그래서 일단 따로 모델링하고  호환성을 따지기로 했습니다.


어깨를 앞뒤로 뻗기 위한 구조인데
파랑색으로 보이는건 스러스트 베어링이고
맨 왼쪽은 가변저항을 고정시켜 볼트 머리가 가변저항을 돌려
어느 위치에 있는지 파악하기 위해 만들었습니다.

기어드DC모터는 마찰을 이용해 간단히 고정하고(실제로 고정이 약해서 글루건으로 보강했습니다.)
스퍼기어로 힘을 전달해 움직입니다.


어깨를 옆으로 움직이기 위한 구조입니다.
20180419 ARKS프로젝트 보고서를 디테일하게 보시면 알겠지만
DC모터를 가로로 놓게되면 어깨가 커지면서 못생겨지는데
이번엔 베벨기어를 사용해 구조가 잘생겨진 모습을 볼 수 있습니다.
아, 베벨기어는 제가 만든게 아니라  Fusion 360 NewbiesPlus 님으로 부터 공유받은겁니다.


자, 이제 합쳐야 하는데 여기서 많이 고민했습니다.
이렇게 하면 어깨가 쉽게 부러질 듯 하고  다른 로봇 처럼 V자로 하면?


고민끝에 V자로 하기로 했습니다.
좀 더 사람처럼 움직일 수 있고 하중도 잘 버팁니다.
넓은 V


휴..초록선 아래부터는 임시로 했습니다.




근데 아직도 왜 XOR게이트가 학습이 안되는지 모르겠어요 : <
0 0 : 0.5(4.9..?)..
1 0 : 0.5..
0 1 : 0.5..
1 1 : 0.5..

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