안녕하세요?
지난 6월24부터 2박3일동안 열렸던 어벤져스 메이커톤에 참여 후
매우 오랜만에 후속 글을 게시 하게 된 '모두DCU랩'팀 김연호입니다.
지난번 두번째 스토리 이후에 너무 오랜 시간이 흘렀네요.
빨리 후속글을 썼어야 했는데 뭐 했는지 모르게 바빠서 그렇스 ㅂ.....
이게 다 제가 게을러서 그렇습니다. ㅠㅠ
죄송합니다.

지난번 Prototype은 기억 나실런지 모르겠지만
기억을 되살려 보면
욕각형 형태의 통으로 된 2 BLCD motor에 2 Servo motor를 장착한
CoaxCopter의 형태의 드론 이었습니다.
기존 Quadcopter와는 형태 자체가 많이 다른 생소한 형태였죠.
아래와 같습니다.

위 사진은 지난번 Makerthon에서 2D도면화 한 내용을 바탕으로 3D CAD로 옮긴 모습니다.

그리고 행사를 마치고 'Hover'를 들고 모두연에 돌아와서 시험비행(?)을 해보았는데
여러가지 문제가 있었지만 매우 어설픈 형태로 날긴 날았습니다(?)ㅡㅡ;;;;
좀 매우 많이 불안 했지만요.

어쨋든 비행 가능성을 확인후 뭔가 문제점이 없나 살펴 보면서 설계를 다시 뜯어 고치기 위해
CAD Data를 살펴 보기 시작했습니다.

사족이긴 하지만 마지막 글 게시 후 ROS관련 행사에 참가 했을때 새로운 CAD tool인
Onshape라는 웹기반 tool을 처음 접하게 되었는데
기존 tool과 사용 방법이 비슷해서 적응하는데 쉬웠고
웹기반이라 컴퓨터 Resource도 많이 안 잡아 먹어서 좋더군요
그리고 Onshape의 가장 큰 장점은
무료!!!!!!

아무튼 기존에 CATIA로 그렸던 모든 3D Data를 Onshape 제 계정에 모두 옮겨 놓고 Assem.도
다 마치고 이것 저것 건드려 보니 크나큰 문제가 있었으니
그것은 바로 간섭!!!!
두개의 Fin끼리 간섭되는거야 Servo의 각도를 조절하면 어느정도 해결 가능한데 
문제는 기둥과 Fin의 간섭이 문제 였습니다.
Fin을 기둥에 맞게 깎자니 힘을 못 받을것 같고 기둥을 깎을까 생각도 많이 해보고
CAD로 여러 시도를 해보았지만 마땅치 않더라구요.

그래서 초기 육각형의 형태를 버리기로 결정하였습니다.
그래서 생각 한게 원형이었습니다.
변경된 형태는 아래 그림과 같습니다.
원형으로 바뀌면서 교차하는 두개의 Fin의 길이는 동일해졌습니다.
이렇게 하니 기둥의 갯수를 줄일 수 있었습니다.
지난번 날려보니 Motor가 두개인지라 부족한 추력으로 인해
기존 Quadcopter 보다 무게에 많이 민감한 모습을 보였기 때문에 
다행인 듯 합니다.

이렇게 Design수정을 가하고 좀 더 정밀한 가공을 위하여 Frame의 재질도
5t 폼보드에서 3t 하드보드지로 변경하였습니다.
5t 폼보드로 할 경우 사람이 재단후 가공해야 하는데
3t 하드보드는 레이져 커팅이 가능 하더군요.

그래서 지난주 토요일에 급하게 과천과학관 레이저커팅 교육도 받게 되었습니다.
아래와 같은 스티커도 받았구요
득템!!

그리고 오늘 과천과학관 무한상상실 레이저 커터기를 이용해서 그려 놓았던
도면을 가지고 가공을 하였습니다.


위 사진은 2D 도면을 커터기에 집어넣기 전 컴퓨터에서 확인 및 편집 할 수 있는 프로그램입니다.

PC는 무한상상실에 있는 장비이고 프로그램 이름은 모르겠네요

2D도면은 DFX파일의 형태로 가져가야 하는데 

Onshape에서 DFX 파일로 도면을 변경하면 도면 양식도 같이 나옵니다. 

따라서 레이저커터기용 프로그램에 옮기면 도면 레이아웃도 같이 가공 해야 할 선으로 인식을해서

필요한 부분을 제외하고 전부 지워야 합니다.

편집할때 레이저커터기 Path도 켜놓고 하면 혹시 모를 가공전 편집 누락을 방지 할 수 있는

Know-how를 익힐 수 있었습니다.


위 사진은 PC에서 편집한 도면 파일을 레이저 커터기에 옮긴 후
레이저 커터 장비에서 확인 할 수 있는 모니터 입니다.
저기 많이 보이시는 버튼으로 레이저가 나오는 가공부의 위치를
이리 저리 옮겨서 가공을 시작하면 됩니다.


위 동영상이 레이저 커터로 3t 하드보드지를 가공하는 모습입니다.


이 사진은 레이저 설정을 잘 못 해서 하드보드지를 그냥 살짝 그슬린(?) 사진입니다.

위 사진은 레이저 설정을 다시 하고 작업이 제대로 된 사진입니다.


이렇게 약간의 시행 착오 끝에 가공을 다하고 나니 생각보다 Scrap
즉, 짜투리가 아래와 같이 남았습니다.
공간이 매우 많이 남았습니다.
파일을 하나하나 변환해서 약간 그런데 다음번엔 한 도면에 part 배치를 효율적으로 해야 되겠다는
생각을 하게 되었습니다.

그.러.나
역시 한번에 되는게 없는 걸까요?
교육 들은대로 공차도 0.2mm로 바꾸고 가공을 하였지만 
사진에 미세하게 보이는것과 같이 접합부에 공간이 생겨 조립이 안 되는 문제가 있었습니다.
접착제로 억지로 붙일순 있겠지만 이렇게 하면 이른바 Human-error로 인해 프레임 자체가 완전히
뒤틀려서 기계로 가공한 이점이 모두 사라져 버리는 상황까지 왔습니다.

여기까지 오늘 작업한 내용입니다.
내일은 오늘 체득한 Know-how를 가지고 다시 무한상상실에 갈 예정입니다.

혹시나 하는 마음에 이틀 연속으로 예약해 두길 잘한거 같네요
그럼 내일 다시 작업하고 글 올리도록 하겠습니다.^^

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