avr128을 이용한 라인트레이서

by 김한상 | 2016-07-27 20:47
디자인씽킹포트폴리오

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1, 라인트레이서란


라인트레이서란 제어부, 센서부, 모터부, 전원부로 이루어진 지능형 로봇으로써 센서부를 통해 감지한 라인의 정보를 CPU에서 처리하여 정해진 라인을 따라 움직이는 로봇을 말하는 것으로 흔히 무인 자동화 생산 공정에서 생산된 물건을 운반하는 로봇에 많이 이용된다.


2,구동원리


센서부의 적외선센서로 지정된 라인을 감지하게 된다. 센서부의 발광 센서에서 나오는 빛을 라인의 흑/백에 따라 반사되는 빛의 양을 수광 센서에서 판단하여 01로 나타낸다. 제어부에서는 센서부에서 감지하여 전달한 정보를 판단한다. 직선/곡선라인을 구분하여 로봇의 진행방향을 결정한다. 모터부에서는 제어부의 판단에 따라 직선/곡선 주행, 감속 같은 명령을 받아 라인을 이동한다.


3.제작과정




위에 있는 회로도는 트레이서의 회로도 이다. 전원부, 제어부, 센서부, 모터부가 포함되어 있다. 각 부분에 해당하는 소자를 기판에 배치하고 납땜을 하였다. 그리고 회로도에 표현되어있는 대로 선 배치를 한다.




제작과정을 찍지는 못해서 제작 도중을 찍은 사진이 없다. 하드웨어를 완성한 후에는 코딩을 해주어야한다. 즉 소프트웨어를 구성해주어야 한다. 센서를 인식하는 것, 인식한 센서 값으로 모터를 구동해주는 것, 인식한 센서 값으로 LED를 켜주는 것이 기본적으로 우리가 avr에 넣어야하는 기능이다. 코드를 공개하기에는 내용이 너무 길어지기 때문에 결과사진을 첨부하도록 하겠다.



 


한달반정도 걸렸던 프로젝트였다. 6시에 일이 끝나고 학교에 가서 제작했던 작품이다. 일과 병행하며 진행했던 프로젝트였기 때문에 배로 힘들었던 프로젝트였다. 하지만 한달반동안 시작한거 끝을 봐야겠다는 마음가짐으로 진행을 하였고, 완성을 하였다. 결과를 보면 다소 어색하고 부족한 부분이 보이지만, 최선을 다하여 진행한 프로젝트였기 때문에 만족했던 프로젝트였다.





 


 


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